美国进口的第一辆脚踏车出现在日本时是明治三年（1870）。当时的脚踏车都是木制的，后轮比前轮大，人骑在上面，必须用脚边踢地面边前进，比走路还累。

起初被称为「自在车」、「台人车」、「自转车」等，明治十年（1877）才被统一成今日的「自转车」。价格当然非常昂贵，根据记载，明治十六年（1883）时，一辆脚踏车的价格是三百圆。而当时警察的初次任职月薪是六圆，组长最高月薪也只有五十圆。可见脚踏车对一般小市民来说，是高不可攀的奢侈品。

日本国产第一辆脚踏车于明治十二年（1879）上市，因为也是木制的，无法普及。真正的国产铁制脚踏车是明治二十六年（1893），一家猎枪厂商制成的，除了轮胎以外，全是自家制的。