相马氏乃是平将门之后裔，早年一度曾断绝过家系血脉，后来迎入千叶氏（平氏）之女作为养子。相马氏始祖为相马师常，他曾跟随源赖朝参与奥州征伐，因战功得相马郡为领地，因此以相马地名为苗字，从而创立了相马家。相马家第六代当主重胤，在镰仓幕府行将崩溃时，参与进攻镰仓府的战斗，从而得以保全领地。在南北朝时期，相马氏从属于北朝。相马重胤还筑起了小高城（地址在现在的相马郡小高町），在此后到庆长十六年（1611）为止的三百多年来，小高城一直是相马家的居城。

　　室町、战国时期，相马家一直持续地扩大着领地规模，并与东北豪强芦名、伊达两家结下联姻关系。在伊达家父子相争的“天文大乱”中，相马家自然站在伊达稙宗这一边的，并数次与伊达晴宗交战，因此与伊达家结下冤仇。从此时开始到天正十八年（1590）的五十年间，伊达相马两家爆发过大大小小近三十次之多的合战。

　　到了相马义胤（公元1548年～1635年）这一代，随着伊达家势力的扩张，相马家的抗争逐渐转入劣势。而相马义胤却依旧执着地与伊达家对抗，甚至放出宁可战死沙场也不愿意臣属伊达家的激烈言辞，一心一意向着灭亡之道狂飙突进。所幸，在天正十八年（1590），丰臣秀吉全国平定后，下令禁止私战，从而暂时避免了灭亡的命运。但在之后不久的关原之战中，因为伊达政宗被德川家康拉拢加入了东军，而相马义胤则坚持着与伊达家对抗的信念，而加入了西军。关原战败，相马氏领地被没收，义胤则前往三春城隐居。而相马家之后的结局更戏剧化，庆长九年，反而是在伊达政宗的协助下，相马义胤得以回复六万石小高城的旧领，以藩主的身份终老。